Pelo próprio nome, Ibitipoca (fenda retorcida) já sugere ser um local repleto de grutas. Isto não deixa de ser a mais pura verdade. São dezenas, a maior parte delas fechada à visitação. Estas reentrâncias naturais nas pedras serviram de abrigo para os primeiros habitantes conhecidos, os índios Aracis (ou Araris).

O pouco que se sabe deles é que eram relativamente pacíficos, o que contribuiu para seu desaparecimento quando da chegada dos mineradores. Da mineração surgiria, no final do séc. XVII, o lugarejo de Conceição de Ibitipoca. Os relatos mais antigos dizem respeito à bandeira do padre João de Faria Fialho, de Taubaté (SP), que registrou a passagem pelo monte de "Ebitipoca" em seu roteiro de viagem pelas minas de ouro (1692). Em 1764 o lugarejo, que durante muitos anos foi um dos mais importantes de Minas, recebeu a visita do governador da capitania.

A igreja Matriz de Nossa Senhora da Conceição de Ibitipoca serve como marco na história do distrito. Provavelmente começou a ser construída em 1692. Em sua fachada consta o ano de 1768, que podemos deduzir como a data da sua conclusão. O fim do ciclo do ouro determinou o começo de um longo período de estagnação econômica para Ibitipoca, que viu sua população cair consideravelmente. O distrito começou a viver da agricultura, uma atividade pouco rentável devido à má qualidade do solo para o plantio. Mesmo sem o ouro, Ibitipoca continuou sendo visitada por diversas expedições científicas. No séc. XIX o naturalista francês Auguste de Saint-Hilaire, em suas incursões pelo Brasil, esteve em Ibitipoca e ficou impressionado com o que viu. Sua admiração veio seguida de um lamento, já que estava marcada sua viagem de volta a Paris. "A vista dos belos campos que se apresentam hoje aos meus olhares, não pude deixar de sentir verdadeiro aperto de coração, pensando que logo os deixarei para sempre." As expedições científicas acontecem até hoje, comprovando a importância ecológica da serra.

Além de servirem aos índios, as grutas de Ibitipoca também foram abrigo para os muitos viajantes que perambularam por Minas em diferentes épocas. A gruta dos Viajantes é um bom exemplo disso. Outro lugar interessante é a gruta do Fugitivo, que possui um grande espaço interno. Em 1912 foram encontradas perto dela as ruínas de um antigo refúgio de escravos. Acredita-se que existiam vários na serra, formados por negros fugidos dos engenhos de açúcar da região. Negros também são os andorinhões-de-coleira-falha, uma espécie de pássaro migratório que hoje utiliza a gruta. Eles viajam milhares de quilômetros, vindos da América do Norte, até chegarem a Ibitipoca. Têm bom gosto, vale a pena a longa jornada.

O pico do Pião e o Cruzeiro são pontos turísticos que revelam um pouco da religiosidade do povo de Ibitipoca. O morro do Cruzeiro é um local de peregrinação, além de um excelente mirante, de onde se tem uma vista frontal da Lombada. A capela do Senhor Bom Jesus da Serra, próxima ao Pião, foi construída na década de 30, motivada pela realização de uma missa que reunira ali todo o povo da região. Talvez devido ao difícil acesso a igreja acabou abandonada e entregue à ação poderosa dos ventos, das chuvas e dos raios. Hoje existem apenas ruínas, que servem como exemplo da força natural que esculpiu as rochas da serra. O templo, mesmo abandonado, foi usado pela Igreja em sua tentativa de se apoderar das terras, então devolutas, na época da criação do parque estadual.

Em 1965 foi iniciado o processo de demarcação de toda a região. Um levantamento preliminar indicou que Ibitipoca não tinha vocação para agricultura, pecuária e mineração. O caminho encontrado foi o turismo, tendo em vista seu alto potencial natural. No primeiro semestre de 1973 foi criado o parque estadual, para o deleite de aventureiros de todas as partes do Brasil e do mundo. Em épocas de alta temporada, Ibitipoca chega a receber mais de 2 mil visitantes, num único fim de semana.